PM型步進電機的軸承
PM型步進電機價格低是其一大優勢。定子與轉子之間氣隙約為0.25mm，軸承使用滑動軸承（sleeve metal)，PM型步進電機的構造如下剖視圖所示。

當有特殊需求時，可采用下左圖的懸臂結構形式。

上右圖為其外觀。此電機厚度為14mm，外徑68mm，呈扁平狀，轉子有100極，步距角為1.8°。
此種結構的轉子軸插入軸承時，能確保定子內徑與轉子外徑間的氣隙是固定的。滑動軸承有金屬系列與樹脂系列，金屬系列有鐵系含油軸承或銅系含油軸承。鐵系含油軸承適用于低速高負載，銅系含油軸承適用于高速輕載，減速器的軸承使用金屬系列的居多。含油軸承用多孔燒結金屬材料，孔中可儲油，利用軸轉動的泵效果，在軸承與軸之間形成油膜，樹脂系軸承為無油軸承，其成本低，適用于輕載狀態。

HB型步進電機的軸承
HB型步進電機其定子與轉子間的氣隙為PM型的1/3，一般軸承采用滾動軸承，軸承內圈與軸緊密配合，外圈與定子部分滑配合。滾動軸承的內、外圈之間軸向要有預緊力（pre-load），由軸承彈簧產生。根據步進電機的精度要求，考慮使用不同軸承等級。滾動軸承的潤滑脂依據使用溫度范圍的不同而有所選擇